随（suí）着经济的发展，人们的生活水平越来越好（hǎo），也是（shì）越来越方便，从走路出行到坐车，飞（fēi）机等（děng）交通工（gōng）具，加（jiā）快速度和效率，人类生活中增加（jiā）了很多加快人类脚步（bù）的产品，比如机器人就是最典型的例子。

机器人已经成为了我们生活（huó）的一部分，但是除了（le）经（jīng）常能看到（dào）机（jī）器人的外（wài）表以外（wài），我们很少会接触到机（jī）器人的“内在”，机器人的技（jì）术参（cān）数是多少？

机器人的技术（shù）参数反映了机器人可胜任的工作（zuò）、具有的最高操作（zuò）性能（néng）等情况（kuàng），是设计、应用机器人必须考虑的问题。每个（gè）工业机器人制造商在产品供货时所提供的技术数据。所以不同的机（jī）器人（rén），它的技术参（cān）数（shù）不一（yī）样，特征也（yě）不（bú）一样。

工业机器人的性能特征（zhēng）

1、自由度自由（yóu）度是衡（héng）量机器人技术水平的主要（yào）指标。所（suǒ）谓自（zì）由度是指（zhǐ）运动件相对于固定坐标系所具有的独（dú）立运动。每个自由度需要一（yī）个伺（sì）服轴进行（háng）驱动，因而自（zì）由度数（shù）越高，机器人可以完成的动作越复（fù）杂，通（tōng）用性越强，应用范围也越广，但相应（yīng）地带来的技术难度（dù）也越大。一般（bān）情况下，通用工业机器人有3—6个自由度（dù）。

2、工作（zuò）空间是指（zhǐ）机（jī）器人应用手爪（zhǎo）进行工作（zuò）的空间范围（wéi）。描述工作空间的（de）手腕参（cān）考点可以（yǐ）选在手（shǒu）部中心、手腕中心或手指指尖，参（cān）考点（diǎn）不同（tóng），工（gōng）作空间的大小（xiǎo）、形（xíng）状也不同（tóng）。机器人的工作（zuò）空间取决于机器人的（de）结构形（xíng）式和（hé）每个（gè）关节的运（yùn）动范围。工作（zuò）空间（jiān）是工业机（jī）器人的一个重要性（xìng）能指标（biāo），是设计工（gōng）业机（jī）器人（rén）机（jī）构的重要指标。

3、承载能力承载（zǎi）能力是指机器人（rén）在工作（zuò）范围内（nèi）的（de）任何位姿上所（suǒ）承受的（de）最大重量，承（chéng）载能力的（de）大小取决于（yú）负载的质（zhì）量、运行的速度和（hé）加速度的大小和方向，根（gēn）据承载能（néng）力不（bú）同工业机器人大致分为：①微（wēi）型机（jī）器人—承载能力为10N以下；②小型机器人—承载能（néng）力（lì）为10-50N；③中型机器人（rén）—承载能力为50-300N；④大（dà）型机（jī）器（qì）人承载能力（lì）为300—500N；⑤重型机（jī）器人—承载（zǎi）能（néng）力为500N以上。

4、运（yùn）动速度（dù）运动速度（dù）影响（xiǎng）机器人的（de）工（gōng）作效率（lǜ）和运动周期，它与（yǔ）机（jī）器人所提（tí）取（qǔ）的重力和位置精度（dù）均有（yǒu）密切的（de）关系。运（yùn）动速度（dù）高，机器（qì）人所承受的动载荷增大，必将承受着（zhe）加减（jiǎn）速时较大的惯性力，影（yǐng）响（xiǎng）机器人（rén）的工作平稳性和位置精度。就目前的技（jì）术水（shuǐ）平而言，通用机器人的最大直（zhí）线运动速（sù）度大多在1000mm／s以（yǐ）下，最大回转（zhuǎn）速度一般（bān）不超过120°/s。

5、位置精度（dù）它（tā）是（shì）衡量（liàng）机器人工作质（zhì）量的又一项技术指（zhǐ）标。工业机器人的位（wèi）置精度包括（kuò）定位精（jīng）度和（hé）重（chóng）复定位精（jīng）度，定位精度取决于位置控制方式以及机器人运动（dòng）部件本身的精度和刚度，此外还与提取重力（lì）和运（yùn）动速度（dù）等因（yīn）素有密切的（de）关系。重复定位（wèi）精度是机（jī）器人重（chóng）复定位某一位置的准确性，典（diǎn）型的工（gōng）业机（jī）器人定位精度（dù）一般在土（tǔ）O.02mm～±5mm范围。

工（gōng）业机器人（rén）的（de）技术参数

1、机器人（rén）负（fù）载

负载就是指机（jī）器人在工作时能够承受的最（zuì）大重（chóng）量。如果您需要购买码垛（duǒ）机器人，就要将（jiāng）货物的重量和（hé）机（jī）器（qì）人抓手（shǒu）的重量计算在载重内（nèi），货物重量140公斤，需要的抓手重（chóng）量15公斤，例如可以选择拓（tuò）野码垛机（jī）器人型号MPL160，它的载重是160kg。

2、重复精度

这个参（cān）数的选择也取决于应用。重复精度是机器人在完成每一个循环后（hòu），到达同一位（wèi）置的精确度/差异度。如果（guǒ）机器人是用于制造电路板，您就需要一（yī）台超（chāo）高重复精度的机器人。如果所从事的应用精度要（yào）求（qiú）不高，那么机器人的重复精度也可以（yǐ）不用那（nà）么高。例如精（jīng）度在2D视（shì）图中通常用（yòng）“±”表示。实际上，由于机器（qì）人并不是线性的，其可以在公差半径内的（de）任何位（wèi）置。

3、机器人臂展

在选择机器人的时候，您需要了解机器人的臂展，也就是（shì）能（néng）到达的（de）最大（dà）距离。选择机（jī）器人不单要关（guān）注（zhù）负载，还（hái）要关注其最大运动范围。每一个（gè）公司都会给（gěi）出机器（qì）人的运动范（fàn）围，您可（kě）以从中看出是（shì）否符（fú）合你应用的需要。最大垂（chuí）直运动（dòng）范围（wéi）是指机器人腕部能够到达的（de）最（zuì）低（dī）点（通（tōng）常低于机（jī）器人的基座）与最高点（diǎn）之间的（de）范围（wéi）。最大水平（píng）运动范围是（shì）指机器（qì）人腕部（bù）能水平到达的最远点与机器人基座中（zhōng）心线（xiàn）的（de）距（jù）离。您还需要参（cān）考最大动作（zuò）范围（用度表（biǎo）示）。这（zhè）些规格不同（tóng）的机器人区别很大，对某些特定的（de）应用存在限（xiàn）制。

4、机器人重量

机器人重量对于设计机器人单元也是一个（gè）重要的参数（shù）。如果工业机器人需要安装（zhuāng）在定制（zhì）的工作（zuò）台甚（shèn）至轨（guǐ）道（dào）上，您需要知道它的重（chóng）量并设计相（xiàng）应的支撑。

如果您觉得（dé）现如今市（shì）场上的机器人都不适合您需（xū）要它从事的工（gōng）作，可（kě）以把（bǎ）需要（yào）告诉机器人制（zhì）造商，让他们根据您的（de）实（shí）际情况去给您设计、改（gǎi）进（jìn）直（zhí）到（dào）满意为止（zhǐ）。

5、速度

速（sù）度对于不同（tóng）的用户需求也不同（tóng）。它取决于（yú）工作需（xū）要完成的时间。规格表上（shàng）通常只是给出（chū）最（zuì）大速（sù）度，机器人（rén）能提供的速度介于0和最大速度（dù）之间。其单位通常为度/秒。