协作（zuò）机（jī）器人——几个方面的安全标（biāo）准

说到协作机器人，大家（jiā）常常会提到安全性。因结构、材质、自重（chóng）负载比等差异，有别于传统（tǒng）工业机器（qì）人（rén），协作机（jī）器人是一（yī）种轻量化（huà），且安全友（yǒu）好（hǎo）的机器人（rén）品类，具备与人共享工作空间的条（tiáo）件。而安全性则可谓（wèi）是协作（zuò）机器人的入门必备条件。早（zǎo）在ABB开发双臂机器人（rén）Yumi时期，现任艾利特产品和应用总监蔡嵩林就开始关注协作机器（qì）人安（ān）规。这也是（shì）目（mù）前他接触客户时最常（cháng）被（bèi）为（wéi）问起的话题之一（yī）。

根据（jù）国际（jì）机器人联合（hé）会IFR报告中描述，协作工业机（jī）器人是一类与人协（xié）作完成任务的工业机器（qì）人（rén）。其中一（yī）类是符合ISO10218-1标准（zhǔn）的，采取了固有安全设（shè）计（jì）、保护性（xìng）措施和标（biāo）识的工业（yè）机器人。一类是未遵循ISO10218-1而是符合专门的安（ān）全（quán）标准的协（xié）作用途机（jī）器人（rén），例如（rú）卫生保健（jiàn）、食品行业的协作式特种机器（qì）人（rén）。

从几（jǐ）个方面来梳理协作机器人的（de）相关（guān）安全（quán）标准

通过一张（zhāng）图了解协作机器人（rén）的安全标准（zhǔn）——按照自下而上的顺序，越往下安规的强制力越大，越往上针对的对（duì）象（xiàng）范围（wéi）越小，规范（fàn）要求越（yuè）具体。

首先（xiān），底部的是法律与（yǔ）指令（MD/Machinery Directive）,以欧（ōu）盟的标准(EU)为例，意味着：每一（yī）家做机（jī）械设（shè）备相关的企（qǐ）业，在（zài）欧洲进行业务就必须符合“MD”。之所以说这一类（lèi）标（biāo）准最严厉，因为法律是有强（qiáng）制效力（lì）的，换而言之，如果企业（yè）在不（bú）符（fú）合相（xiàng）关（guān）法律与指令（lìng）要求的情（qíng）况（kuàng）下经营，就触犯（fàn）法律。

从几个方面来梳理协作机器人的相（xiàng）关安全标准

在法律（lǜ）和指令之（zhī）上（shàng）的一（yī）层（céng），强制力相对弱一些，被称为安全（quán）标（biāo）准：标准（zhǔn）的颁发即是（shì）要求企（qǐ）业遵守这类规范所约束的（de）细节（jiē）——以A类（lèi）国标（biāo）准为例：“12100 Risk Assessment风险评估”要求机器人部署在工厂后进行评估，并发现哪些环节和步骤（zhòu）有风险（xiǎn）。一旦发现，就要将风险消除或者减弱到可以接受的程度。这类标准的使用范围（wéi）也相对较广，不仅包（bāo）含机器（qì）人，还包括其他机械设（shè）备。

再往上（shàng）一层以B类标准为例，与“机器人相关的（de）”包（bāo）括：13849标准，是针对工（gōng）业机器（qì）人指（zhǐ）定的可靠（kào）性标（biāo）准，也是机（jī）器（qì）人（rén）本体厂商需要遵（zūn）循的可靠性标准；再（zài）到（dào）C类标准，是与我们讨论的（de）协作机（jī）器人最相关的也是最（zuì）权威的国际（jì）标准（zhǔn）：10218-14标准：是协作机器人相关标准，也是（shì）协作（zuò）机器（qì）人本（běn）体厂商最为（wéi）重要的一（yī）项国际标准；10218-2标（biāo）准：是针（zhēn）对机（jī）器人集成商标准；而目前（qián）一些（xiē）厂商获得的TS15066：是针对协（xié）作机器人（rén）的标准，但TS表（biǎo）示还在公示（shì）阶段，是还未正式获得确认的标准（zhǔn）。

此外需要（yào）说明的是，协作机器人是（shì）一（yī）项相对安全（quán）的产品，之所以说相对安全（quán），是因为必须将它的安全性纳（nà）入（rù）系（xì）统考量（liàng）。举一个（gè）最简单的（de）例子，如果协作机器人拿着（zhe）一把（bǎ）刀或者锐利的工具，我（wǒ）们就无法以协作机（jī）器人的安全性（xìng）作为应用安全性的（de）依据。包括协（xié）作机器人的安装高度（dù）也有一定要求，必须安装在（zài）工（gōng）人头部以（yǐ）下位置，保证机器人在运行过程中（zhōng）避开可能（néng）造成最严（yán）重伤害的区域。