应对新（xīn）冠疫情中（zhōng），核酸检测依然是新冠肺炎筛查（chá）、确诊（zhěn）的（de）金（jīn）标准，高质量的（de）核酸样本采集是检查检（jiǎn）验的重要（yào）保障。开发一（yī）种鼻咽拭子采样机（jī）器人，可大大减少医护人员的（de）劳动强度，减少高（gāo）危暴（bào）露风险，将有限的医疗资（zī）源（yuán）集中到（dào）急危重症的救（jiù）治中，降低（dī）死亡率。

近日，深圳市罗湖医院集团携手杭州湖（hú）西云百生科技有（yǒu）限（xiàn）公司，发挥各自优势，紧密合作，完成（chéng）全球首台全自动鼻（bí）咽拭子（zǐ）核酸采样机器人原型机研发。该款机器人命（mìng）名为"鹏程（chéng）青耕"，灵感源（yuán）自（zì）《山海经》，"青耕"被认为是上古神兽（shòu），有（yǒu）"青耕（gēng）御（yù）疫"的传说和（hé）梦想，希望"青耕一出，助天下无（wú）疫"。

无需人工干预，实现全程全自动核酸采样

新冠疫（yì）情防控至今，深圳（zhèn）市罗湖医院集团已完成 273 万个新冠（guàn）样本的采（cǎi）集（jí）检测（cè），数千人积极参（cān）与（yǔ）疫情防控，正是这（zhè）些积极投身于一线防控的医护人员的切身感受，才有了探索一款全（quán）自动鼻（bí）咽（yān）拭子采样机器人的想法（fǎ）和（hé）冲动。

深（shēn）圳（zhèn）罗（luó）湖（hú）医院集团与杭州（zhōu）湖（hú）西云百生科技有限公司研（yán）发人（rén）员经过一年多（duō）的研发攻关，一（yī）款全自动（dòng）鼻咽拭（shì）子采样机器人（rén）原型机（jī）已经诞（dàn）生。据了解，这（zhè）是世界第一台软组织上实现力控、 自动（dòng）导航和自（zì）动标（biāo）定的人工智（zhì）能采样机器人。

"青耕"以人工智能（néng）技（jì）术为核心，在运动（dòng）规划系统控制下机械臂自动（dòng）获取鼻咽拭子，在（zài）机（jī）器视觉辅（fǔ）助下追踪并（bìng）精（jīng）准定位到（dào）被采集人面部和（hé）鼻孔，精确力控下轻柔（róu）完成鼻咽拭（shì）子的采集（jí）；实现了抓取、标（biāo）定、采集和消杀全自动工作流程，实现（xiàn）全程无需人工干预核酸采样整（zhěng）体解决方案（àn）；可实现规范样本采集，降低采（cǎi）样成本，减少医护人员（yuán）高风险暴露，节（jiē）约医疗资（zī）源。

未来，基于（yú）该平台的（de）人工智（zhì）能视（shì）觉识别和精准力控等技术（shù）可望在呼吸（xī）道、支气管、消（xiāo）化道和心血（xuè）管等（děng）组（zǔ）织器官的检查（chá）检验、辅助诊（zhěn）断发（fā）挥（huī）广阔的（de）应用（yòng）场景（jǐng）和实际价值。

AI 视觉分析，可（kě）实现精准定（dìng）位（wèi）采样（yàng）

据研发人员（yuán）介绍，"青（qīng）耕"采（cǎi）样机器（qì）人最为核心（xīn）的技术就是高灵（líng）敏度力控（kòng）机器臂和（hé）力控伺服系（xì）统，最小力控可（kě）达 0.2N。在（zài）研发人（rén）员自（zì）身尝试中（zhōng），切（qiē）实（shí）感受（shòu）到这个力度和人工采集的力度相当。另外（wài）机器人的应急暂停按钮也可用于（yú）突（tū）发情况（kuàng），保护被采集人的安全。

"青耕"使用（yòng）的ＡＩ视觉分（fèn）析技术（shù），对人脸 500 多（duō）个特征点进（jìn）行自动判断识（shí）别，运动追踪可以捕捉被采集人员的轻（qīng）微移动（dòng）轨迹；在近距离（lí）时，使（shǐ）用（yòng）有限元仿真技术（shù）和（hé）高性能概率模型可消除噪声和背景，定位鼻孔（kǒng）并调整鼻咽拭子采集角度；激光雷达对色彩与纹理不敏（mǐn）感，对不同的体格、年龄和肤色人群均可识别。精准力控力反馈（kuì）技术则保证（zhèng）采样拭子在碰（pèng）到咽后壁之后停止前（qián）进并及时采集足够样本。口腔的腔（qiāng）道大，则更方便于激光雷达的定位和 AI 定位识别（bié）。

此外，每个被采集（jí）人（rén）全流程（chéng）中（zhōng）使（shǐ）用一次性的采样拭子（zǐ）和样本保存管，机器手臂持（chí）鼻咽拭（shì）子采集样本，不接触被采集人。同时，系统集合（hé）红外自动感应消杀设备，在每一个样本采集后对（duì）采样臂完成完全消杀，避免交（jiāo）叉感染（rǎn）。

据悉，基于该（gāi）平台人工智（zhì）能视觉（jiào）识（shí）别和精（jīng）准力控等关键技术（shù），未（wèi）来还（hái）将（jiāng）持（chí）续（xù）开发 , 在呼吸（xī）道、支气管、消化道和心血管等组（zǔ）织及（jí）器官（guān）的检查（chá）检验、辅助诊断等领域的临（lín）床应用上（shàng）拓展应用范围。