2023年（nián）12月29日，香（xiāng）港交（jiāo）易所迎来（lái）一位特（tè）殊的敲钟人——人形机器人Walker S。它（tā）和主人——深（shēn）圳（zhèn）市优必（bì）选科技股份有限公（gōng）司（以下简称优必选）董事会主（zhǔ）席周（zhōu）剑一起敲响开（kāi）市锣。

当天，优必选在（zài）香港（gǎng）交易所主（zhǔ）板（bǎn）挂（guà）牌上市，被业内称为国内人形机器人第一股，股（gǔ）价最高超93港元（yuán），收（shōu）盘时对应市值约380亿港元。

不久前，工业（yè）和信（xìn）息化部印（yìn）发的《人形（xíng）机器（qì）人创新发（fā）展指导意见》指出，人形机器人集成人（rén）工（gōng）智能、高端制造、新材料（liào）等先进技术，有望成（chéng）为继（jì）计算机、智（zhì）能手机、新能源（yuán）汽车之后的颠覆性（xìng）产（chǎn）品。

在（zài）刚刚过去（qù）的2023年，能站立行走、能跑（pǎo）能跳的人形机（jī）器人（rén）频频亮相，引发各界（jiè）关注（zhù）。人（rén）形机器（qì）人为什么这（zhè）么火？它跟（gēn）人的外形（xíng）必须一模（mó）一样吗？还有哪些瓶颈有待突破？

人形机器人Walker S在香港交易（yì）所（suǒ）敲（qiāo）钟（zhōng）。图片来源：香港交易所官（guān）微（wēi）

人形机器人可以干什么？

2021年8月，美国（guó）特斯拉（lā）公司首席执行（háng）官埃隆·马斯克（kè）宣布推出人形（xíng）机器人。该机（jī）器人最大的特点是身高、体重和人差不多，售（shòu）价两万美元，相当于一（yī）个工人一年的工（gōng）资，最（zuì）关键的一点是“通用”。

2023年12月，马斯（sī）克在社交平台展示了新款人形机器人（rén）Optimus。视频显（xiǎn）示，Optimus可在特（tè）斯拉工厂内行走移（yí）动，还能在健身房内做深蹲。此（cǐ）次（cì）展示的是第二代Optimus，相（xiàng）比第一代（dài）重（chóng）量减轻了10千克（kè），仿生足部让其步行速度（dù）提高30%，手部关节也增（zēng）加了（le）11个（gè）零件，可以（yǐ）完成一只手拿取鸡蛋（dàn）后，再换至另一只手将鸡蛋放到容（róng）器中的动作。未来，Optimus将（jiāng）首先（xiān）应用（yòng）于特斯拉制造工厂。

“通（tōng）用，意味着人形机器（qì）人不仅能在工（gōng）厂内（nèi）搬东西、装配零件，还能在农（nóng）村干农活，在家里做家务。”中国科学院院士乔红在接受《中国（guó）科学报》采访时说（shuō），“这（zhè）样一个（gè）通用人工（gōng）智能系统可谓既便宜（yí）又（yòu）好用（yòng），但距离问世还有很长一（yī）段路（lù）要走。”

“如（rú）果机器人（rén）系（xì）统和通用人工智能系统相结合，就能（néng）在物理空间完（wán）成很多任务。”乔红指出，“机器人并不能完全替代（dài）人，只是将（jiāng）人从（cóng）一些繁杂的工作中解脱出来，有更多（duō）时间（jiān）做（zuò）自己喜（xǐ）欢的事情。”

乔红是中国科学院（yuàn）自动（dòng）化研究所多模态人工（gōng）智能系统全（quán）国重点实验室主任（rèn）。她（tā）带领团队长期（qī）从事机器人“手-眼-脑”研究工作，并（bìng）开展类人人形机器人技术攻关。她曾多次表示（shì）：“机器人未来发展的一（yī）个重要趋势（shì）是越来越接近生物，不再是冰冷的机（jī）器，而是具有认知、情（qíng）绪（xù）、逻辑、动作等在（zài）内（nèi）的一系列类人化特征。”

这些年（nián）来，乔红在研究中（zhōng）发现，利用国产机器人进行高精度装配是当前（qián）一（yī）个（gè）较大难点，也是团队（duì）主要攻关的方向。未（wèi）来，受人启发研制的机器（qì）人与人形机器人系（xì）统（tǒng）有望成为人类工作和生活的（de）好帮手。

“要（yào）实（shí）现这个（gè）美好的愿景，就需要机器人（rén）向人学习，人（rén）在做事情（qíng）的时（shí）候，手、眼、脑是一（yī）个完整的（de）回路（lù）。”乔红称，人看东西其实是回答两件事——它（tā）是什么？它在哪（nǎ）里？这也是（shì）机器人需要进一步学习的内（nèi）容。

人形（xíng）机器人必须有双腿吗？

帮（bāng）工人（rén）递送工（gōng）具后再来一段炫酷的空翻（fān）——来自波（bō）士顿动力（lì）公司的人形机器人在车间干活的视频（pín）非常抢眼（yǎn）。“其背后是不（bú）计成本的投入，以及遥遥无期的量产。”燕缘创投总经理、管理合伙人李军说。

在（zài）人（rén）形机器（qì）人走（zǒu）红前，市场上不乏一（yī）些投入应用场（chǎng）景的机器人，如工业机（jī）器人、物流机器（qì）人、手术机器人……为什（shí）么最近一两年人形机器人尤其抢眼？

“人形机器人作为一（yī）个拟人机（jī）器（qì）人形态，是学术（shù）界和产业界一直希望（wàng）实现的终极形态，但实（shí）现完全拟人太难了。”北京（jīng）大学（xué）计算（suàn）机学（xué）院助理教授王鹤告诉（sù）《中国科学报》，“这个终（zhōng）极（jí）目标可以分阶（jiē）段实现，比如先实现相对容易的半身人形机器人，即上半身做成人形，下半身采用多轮底盘。”

王鹤带领团队开（kāi）展的研（yán）究（jiū）主要（yào）关注机器（qì）人（rén）上半（bàn）身的手（shǒu）、眼（yǎn）、脑协调。他认为（wéi），下半身（shēn）是（shì）轮、上半身是（shì）人形（xíng）的机器人（rén）可以快速实现落地。尽管形态（tài）不是完全（quán）拟（nǐ）人（rén），但其泛（fàn）化的能（néng）力（lì）已经可以满足很多场景（jǐng）的（de）应用需求（qiú）。

2023年5月，北（běi）京银河通用机器人有限公（gōng）司（以下简称银（yín）河通用机器人）成立。作为公司联合创始人，王鹤透露：“一年后（hòu），我们研发的双（shuāng）臂+轮式的（de）仿人机器人产品将在零售场景和工业场景部署。”

“药店在夜间将不再需要店员，从接单（dān）到找药、拿药、装袋等一（yī）系列流程，仿人机（jī）器人都（dōu）可以完成（chéng）。”王（wáng）鹤告（gào）诉《中国科学报》，“2024年，这款仿人机器人将在几家（jiā）药店进（jìn）行封（fēng）闭测试，计划2025年投入量（liàng）产。”

近日，银河通用（yòng）机器人（rén）完成亿元级天（tiān）使+轮融资，由美团（tuán）战略领投，燕（yàn）缘创投（tóu）、清华SEE Fund、IDG资本跟投（tóu）。本轮所（suǒ）融资金将持续用于公（gōng）司（sī）多模（mó）态通用机器人商业场（chǎng）景产品化（huà）推进（jìn）。

“我们是一家专（zhuān）注北京大学（xué）早期科技成果转化（huà）投资的基金公司，由北京大学上（shàng）海临港国际科技创新中心发起设立，作为耐心资（zī）本，力（lì）争做好科学家（jiā）创业路上‘最早（zǎo）一（yī）公里’孵化（huà）赋能型（xíng）投资。”李军告诉《中（zhōng）国（guó）科（kē）学报（bào）》，随着大模型的不断进化迭代，在（zài）“数（shù）字基（jī）座”的基（jī）础上将诞生一批具有较强场景应用能力的人工智能公司（sī），其中多（duō）模态通用机器人是重要（yào）应（yīng）用领（lǐng）域之一。

哪（nǎ）些技（jì）术难（nán）题待（dài）解？

尽管（guǎn）全身（shēn）人形机器人（rén）的落地应用还需要很长一段时间，但王鹤表示，人形肯（kěn）定是（shì）终极形态，未来将（jiāng）会进入千家万户，现阶段还（hái）需要解决（jué）软硬件相关（guān）的（de）技（jì）术（shù）难题。

他举例说，目前（qián）的人形（xíng）机器人上半身的智能程度高于下半（bàn）身（shēn）。下半（bàn）身（shēn）在平地（dì）模仿人行走（zǒu）的过程还（hái）可以（yǐ），一旦（dàn）遇（yù）到坑坑洼洼的（de）地面就容易（yì）摔倒，研制成本也较高。对人形机（jī）器人来（lái）说（shuō），两条腿的作（zuò）用很重（chóng）要，比（bǐ）如跨越障碍物、与（yǔ）上半身协同蹲下并（bìng）起来，还有一些非必（bì）需能力，如跳（tiào）跃、跳舞等，可以在（zài）未来（lái）用于陪（péi）伴人类运动和娱乐。

王鹤说：“今天的扫地（dì）机器人是最（zuì）成功的（de）家用机器人，不需要（yào）安装，也不（bú）会产生危害。这应该（gāi）是（shì）人（rén）形机器人未来追求的应（yīng）用目标——去除一切人的参与，完全自主和（hé）自动。”

谈及未来人形机器人（rén）如（rú）何像扫地机器人一样走进千家万（wàn）户，王鹤从（cóng）自（zì）己研究（jiū）的具身智能领域介绍说，当前互联网的静态大数据（jù）缺乏机（jī）器人如何运动、移（yí）动（dòng）其关节、与世界物理交互（hù）等信息（xī）。具身智能则关注从机器人（rén）身（shēn）体出发的感知（zhī）和交互（hù），致力（lì）于从环境交（jiāo）互的数（shù）据（jù）中学习执行（háng）物理（lǐ）任（rèn）务（wù）的能力。

他（tā）说（shuō）：“具身智能（néng）可以（yǐ）让人（rén）形机器人更加聪明，听懂人话，帮人干活。”

马斯克也表示，虽然未来有一（yī）天人人都可能（néng）拥有（yǒu）一个人（rén）形机器（qì）人（rén），但是目前展现的Optimus人形（xíng）机器人产品只能执行重复性的简（jiǎn）单劳（láo）动，还称不上（shàng）是个完美（měi）的产（chǎn）品（pǐn）。

“具身（shēn）智能是（shì）实现通用人工智能的关（guān）键。”李军告（gào）诉《中国科学报》，“银河通用机器人在具身智能等深（shēn）度学习算法上具有很强的核心技术壁垒，有（yǒu）望解决通（tōng）用（yòng）机（jī）器人‘大脑’和“小脑”的感知、决策和执行问题。”

李军表（biǎo）示，如今国内（nèi）具（jù）有真正核心（xīn）技术竞争力的人形（xíng）机器人创（chuàng）业（yè）公（gōng）司还（hái）不多，但随着中国（guó）相（xiàng）关产业（yè）链的日益成熟，硬（yìng）件部分将会形成较为稳定（dìng）的供应链体系，未来决胜（shèng）的关键在于是否拥有将算法软件与硬（yìng）件强耦合的场景（jǐng）应用能力。