在12月21日下午（wǔ），以“再一次（cì）普渡”为主（zhǔ）题的（de）普渡（dù）科技2019新品发布会在深圳举行。

此次发布会（huì）上，普渡科（kē）技发布了首（shǒu）款“新（xīn）奇萌”送餐（cān）机（jī）器人（rén）——“贝拉（lā）BellaBot”，预计（jì）将于明（míng）年春季发售。作（zuò）为普（pǔ）渡（dù）科技全新送餐机器人，“贝（bèi）拉BellaBot”不仅具备了（le）全面升级的定位导航算法、硬件（jiàn）、软件能力，更在外形（xíng）与（yǔ）人机（jī）交互上做出了革新，让机器人服务（wù）更有温度。

那么送（sòng）餐机器人“贝拉BellaBot”究竟多稳定、多（duō）细腻，我们这就来一探究竟。

Part 1 产（chǎn）品亮点

极（jí）致（zhì）萌（méng）系设（shè）计：

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“贝拉”以广受年（nián）轻人喜爱的宠物“猫（māo）”为（wéi）原型，在原本（běn）多层（céng）大托盘结构（gòu）的基础（chǔ）上，对整体造型进行了重新诠释，让（ràng）新一代（dài）机器人的无论从视觉或是触（chù）觉上都更（gèng）柔和、易于亲近。

多（duō）模态交互-声、光（guāng）、触、画：

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声-AI语（yǔ）音识别：

“贝拉”搭（dā）载（zǎi）了智能的AI语（yǔ）音系统，可实现语音唤醒、声纹鉴别、语音识（shí）别（bié）、语义理解、语音合成等全（quán）链路的语音能力（lì）。

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而显示器（qì）上（shàng）方的摄像头也作为“贝拉”的“眼睛”，准（zhǔn）确（què）识别顾客（kè）的性（xìng）别与年龄，让“贝拉”能用“小（xiǎo）哥哥”、“小（xiǎo）朋友”等专属称呼与（yǔ）顾客交流。

光-灯效（xiào）交互（hù）

不同任务状态触发对应的（de）灯效交互（hù），状态指示更清晰。

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触（chù）-触觉反馈：

“贝拉”搭载（zǎi）了先进（jìn）的“触觉反馈系统”，当顾客触摸（mō）其（qí）头部、耳朵等不同部（bù）位，“贝拉”将给出不同的反应。

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画-灵动（dòng）表情：

“贝拉”头（tóu）部的显（xiǎn）示器不仅是服务员操控的主面板，还（hái）会在工作时显（xiǎn）示或（huò）开心、或难过、或（huò）慵懒、或生（shēng）气（qì）等数十种灵动表情，让顾客能感受到机器人的（de）“情绪”。

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独立（lì）联动悬（xuán）挂（guà）：

跟其他场景（jǐng）的移（yí）动机器人相（xiàng）比，餐饮机（jī）器人对减振性能的要求极（jí）高，比如固态（tài）的（de）菜品不（bú）能破坏摆盘，液态的菜（cài）品要（yào）防（fáng）止液体（tǐ）倾斜程度过大和溅洒。为了解（jiě）决这样的（de）难题，普（pǔ）渡科技在行（háng）业里率先研发出了车规级的独立（lì）联动悬挂系统，能（néng）有效吸收地面（miàn）不平带来（lái）的冲击，提高了（le）对路况（kuàng）的自适应性和越障性能，增强了机器人整机运（yùn）行时的平顺性。

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这一技（jì）术突（tū）破也使得送餐机（jī）器（qì）人的目标市场从原来（lái）的火锅品类（lèi）拓展至（zhì）中餐正餐、西餐等（děng）规模大得多的细分市场。

智能（néng）感应托盘：

“贝（bèi）拉”装载了（le）全智能（néng）感（gǎn）应托盘，减少（shǎo）服务员（yuán）的操作，让高峰时期配送（sòng）更高效。

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当服务（wù）员放置菜品时，智能托盘可直接感应托盘是否有餐品放置（zhì），服（fú）务员只需点击托盘对（duì）应的桌号即可完（wán）成配送，真（zhēn）正实现“一键配送”；在取（qǔ）餐（cān）时，服（fú）务员可通（tōng）过托盘的灯带提（tí）示确认具体送（sòng）达（dá）托盘（pán），当有物品从托盘取下（xià）后，托盘可及时收到感应并确认已无餐（cān）品放置（zhì），进而推动机器人自动进行接下（xià）来的送餐（cān）任务。

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同时（shí），托（tuō）盘设计为快拆结构（gòu），数秒间即可完成更换，能让餐厅根据需求，快速调（diào）整托盘的数量及空间。

Part 2 核心功能

全程厘米级（jí）定位、高精度地（dì）图构建：

“贝拉”采用普渡科（kē）技自（zì）主研发的（de）多传感器融合（hé）算法——PuduSLAM，融合了视觉摄像头、激光雷达、RGBD深度相机、IMU、编（biān）码器、超声波等多种传感器的数据，能实现厘米级高精（jīng）度（dù）与高（gāo）鲁棒性（xìng）的地图构建（jiàn）与（yǔ）定位，确保了机（jī）器人在餐厅这类复杂、混合（hé）场景的高效运行。

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传（chuán）统的单激光雷达SLAM或单vSLAM算法（fǎ）均受限于传（chuán）感器本身的物理边界，激光（guāng）SLAM的优势（shì）是（shì）成熟、稳定、精度高，但是（shì）在高动态环境（jìng）下局限较（jiào）大；vSLAM的优点是场景适应性（xìng）强、硬件（jiàn）成（chéng）本低，但缺点是计算（suàn）资源开销大、在昏暗和缺乏（fá）纹理的环境下不（bú）太适（shì）用。

PuduSLAM通过自适应地融合多种传感器的数据，有机地结（jié）合（hé）了（le）激光SLAM和vSLAM算法的优点，弥补了各自（zì）方案（àn）的不足（zú），在保证了精度与可（kě）靠性的同时，极大（dà）地扩展了适用（yòng）的场景，也降低了传感器的综合成（chéng）本，展现（xiàn）出了强（qiáng）大的性能优（yōu）势（shì）。

最优路径规（guī）划：

机器人执行任务的时候，会先确认自身的位姿，再结合环（huán）境地图（tú）和（hé）目的地（dì）位置信（xìn）息进行（háng）全局路径规划（huá），计算（suàn）出最优（yōu）路（lù）径并沿（yán）着该路径行（háng）驶。

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在（zài）运行过程中，机器人通过感（gǎn）知算（suàn）法处理传感器的（de）数据，精准识别环境中（zhōng）的各种障碍物，并生成包含多（duō）层语义信息（xī）的高精度地图，同时进（jìn）行局部规划，在保证全局路径大方向不变的情况下，实时地（dì）对过程轨迹进行微（wēi）调，达（dá）到（dào）灵活避障（zhàng）的通行效果。

瞬（shùn）时智能避障：

普（pǔ）渡（dù）科技（jì）使用（yòng）的主要传感器包含一个激光雷达（dá）、两（liǎng）个单目摄像头和两个RGBD深度（dù）相机，这样的（de）传感器组（zǔ）合在参（cān）与机器人定位（wèi）的（de）同时，能对机（jī）器人前方（fāng）、上方（fāng）、侧方进行感知。

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同时，通过先进的感知算法识（shí）别该空间内的障（zhàng）碍物，对悬空物体、地面低矮物体等极端情况都（dōu）有良（liáng）好的识别效果，可以有效解决“防压脚”等移动机器人（rén）领域（yù）的难点，从而大幅度提升（shēng）了（le）机器人的通过（guò）性（xìng）和安全性。

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值得一提（tí）的是，普渡也（yě）开创（chuàng）了在餐（cān）厅这样的复杂场景实现3D避障的先河（hé）。

高效多（duō）机调度：

“贝拉”采用了（le）普渡科技独立（lì）研发（fā）的全新多机器人分布式调（diào）度系统——PuduScheduler。

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相较（jiào）于传统的的中心式机器人调度（dù）系（xì）统，PuduScheduler采取了（le）去中心化（huà）、灵活自（zì）组（zǔ）网（wǎng）通信方（fāng）案与算法（fǎ）架构，每台机器人都（dōu）可（kě）以与同一（yī）网（wǎng）络（luò）里的任（rèn）意机器人（rén）直接通信，并且快速计算和（hé）决策。

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这样的设计降低了对于网（wǎng）络（luò）的要（yào）求，减（jiǎn）少了一（yī）个算（suàn）力（lì）要求很高的中心（xīn）计算（suàn）节点，更接近于人与人之间的交（jiāo）互（hù）机（jī）制，对餐厅等动态场景有（yǒu）更强的适应（yīng）性（xìng）。

超长续（xù）航能力保证（zhèng）：

随（suí）着日益复杂的机器人（rén）算法（fǎ）对计算资源的开销（xiāo）持续加大（dà）、HRI的丰富、机器人负载的（de）提升、餐厅经营（yíng）时间的拉长，都对机（jī）器（qì）人（rén）的（de）续航能力提出了（le）考验，加之（zhī）餐厅类型的复杂场（chǎng）景存在着充电桩不好布置的问题，尤其是需要布置（zhì）多个充电桩时面临的挑战（zhàn）更大。

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因此，普（pǔ）渡创（chuàng）新性地研（yán）发了换电技术，基于多项独（dú）家（jiā）专利（lì），普渡机器人（贝拉/好啦）能实（shí）现一分钟（zhōng）极速换电（diàn），不再需要中断机器（qì）人的工作来充电，让机器人（rén）真正（zhèng）实现了7x24小（xiǎo）时全天候工（gōng）作，也降低（dī）了充电（diàn）桩对（duì）餐（cān）厅狭窄空间（jiān）的占（zhàn）用。

普渡（dù）云服务：

普渡云平台是以（yǐ）机器人为核心的机（jī）器（qì）人状态监测、数（shù）据统计（jì）分析、远程控制、云端（duān）智能服务平台。数据是云平台的活（huó）力之源，普渡（dù）所有机（jī）器人（rén）的工作日志都会7x24小时不间断上（shàng）传（chuán）至云平台，再经过自动化的（de）数据处理、统计（jì）和分析，一方面（miàn）可以可（kě）视化地为不同角色的用户提供业（yè）务管理工具，另一方面（miàn）也可（kě）以（yǐ）用于半自动（远程（chéng）控制）或自（zì）动的故障诊（zhěn）断和（hé）故障处（chù）理（lǐ）。

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此外，云平台也（yě）集成了普渡多项（xiàng）自有（yǒu）或第三方软件和算法服务，主要包（bāo）括业务管理平台、自（zì）动（dòng）化运维平台、场景（jǐng）数据采集平台和（hé）云（yún）端智能服务平台，从而为普渡（dù）的机器人提供了强大的云端（duān）智（zhì）能（néng）服务（wù）支撑（chēng）。

拓宽（kuān）餐饮机器人想象力，发力（lì）高（gāo）增长市场

张涛（tāo）表示，普渡2019年的销售保持了超（chāo）高的增长率，仅（jǐn）“欢乐送”一款产品的销量就超过5000台，覆盖了全（quán）球20个国（guó）家的200多（duō）座城市，共（gòng）进驻超（chāo）过2000家餐厅。随着技术的（de）提升，贝（bèi）拉外型更吸（xī）睛、对过（guò）道宽度要求低至60cm，同时能（néng）更（gèng）加稳定地运（yùn）输餐品，从而覆盖更多品类的餐厅，如传统中餐、西餐、快餐市场等。因此“贝（bèi）拉”的市场规模预计将比“欢乐送”大5~10倍。